Nasceu no Rio de Janeiro, em 15 de agosto de 1915. Formado em Educação Física pela Escola de Educação Física do Exército (1938). Realizou o curso de Técnica Desportiva – Escola Nacional de Educação Física e Desportos da Universidade do Brasil (1941). Concluiu o Curso de Preparação de Oficial da Reserva do Exército Brasileiro – CPOR, na Arma de Artilharia (1943).

Formado em Direito na Faculdade de Direito da Universidade Federal Fluminense (1943). Realizou o curso de Psicologia Geral e Psicotécnica no Instituto de Psicologia da Universidade do Brasil (1944/1945).

Cursou Filosofia na Faculdade Nacional de Filosofia da Universidade do Brasil (1949/1953). Estudou Literatura Grega na Universidade de Brasília (1980).

Foi Técnico de Educação do Ministério da Educação e Cultura – MEC (1940–1971). Titulou-se  Livre Docente e Professor Catedrático da Universidade do Brasil, por concurso de títulos e provas, com defesa de tese (1949–1958).

Membro de Bancas Examinadoras em concursos para Professor Catedrático, para Livre Docente e de Doutorado em universidades brasileiras.

Membro do Conselho Universitário da Universidade do Brasil (1957–1958).

Representante do Ministério da Educação e Cultura em Brasília (1958–1960).

Fundador da Primeira Biblioteca Pública de Brasília, no Núcleo Bandeirante (1959).

Fundador, Presidente e membro do Instituto dos Advogados de Brasília (1959–1985).

Membro da Comissão Fundadora da Seção do Distrito Federal da Ordem dos Advogados do Brasil (1960).

Membro do Conselho da Ordem dos Advogados do Brasil – Seção do Distrito Federal, por três biênios.

Titular do Escritório de Advocacia Penna Marinho, estabelecido em Brasília, Rio de Janeiro e São Paulo.

Primeiro Superintendente e membro do primeiro Conselho da Fundação Cultural do Distrito Federal (1962–1964).

Assessor Jurídico do Gabinete do Ministro da Educação e Cultura (1960–1970).

Atuou como advogado em diversos fóruns no Brasil. Agraciado pelos Governos da Colômbia (1946), Suécia (1949) e República Dominicana (1957).

Condecorado com a Medalha de Rui Barbosa no Brasil (1960).

Membro Honorário da Universitá Internaziolane Sveva Federico II – Bérgamo, Itália (1979).

Venceu vários concursos de literatura e  de história.

Recebeu o “Primeiro Prêmio de Ensaio” da Academia de Letras de Uruguaiana pelo trabalho “A Ginástica Brasileira” (1982). Publicou 17 obras sobre educação e Educação Física, 17 obras sobre direito, 12 obras de literatura e escreveu prefácios de livros.

Ministrou disciplinas de pós-graduação em universidade federais de cinco estados brasileiros.

A Biblioteca Pública Inezil Penna Marinho, em Samambaia – Distrito Federal é um tributo a este ilustre brasileiro.

O Governo do Distrito Federal outorgou  em 21 de abril de 1987, um mês após o seu falecimento, a Medalha do Mérito Alvorada.

Deixou extraordinário legado para a Educação Física e para o Brasil.

É considerado o “Mestre de nossos Mestres” e, em 2019, a Academia Brasileira de Educação Física o homenageou como Patrono da Cadeira de Nº 8.